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Conference papers

Mélange de Gaussiennes Photométriques pour l'Asservissement Visuel Virtuel Direct d'une Caméra Omnidirectionnelle

Résumé : Cet article traite du suivi de pose direct basé modèle 3D. Nous considérons la transformation d’images omnidirectionnelles en Mélange de Gaussiennes Photométriquesn (MGP) comme primitives directes. Les contributions sont d’adapter l’optimisation de pose aux caméras omnidirectionnelles et de repenser les règles d’initialisation et d’optimisation du paramètre d’extension du MGP. Plusieurs évaluations montrent que cette approche augmente la taille du domaine de convergence. L’application à des images acquises avec un robot mobile placé dans un environnement urbain, représenté par un grand nuage de points 3D coloré, montre une robustesse significative aux grands mouvements inter-images par rapport aux approches directes qui utilisent uniquement l’intensité des pixels
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-03339652
Contributor : Ccsd Sciencesconf.Org Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Thursday, September 9, 2021 - 3:40:42 PM
Last modification on : Friday, October 8, 2021 - 4:28:07 PM

File

Photometric_Gaussian_Mixtures_...
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Identifiers

  • HAL Id : hal-03339652, version 1

Citation

Seif Eddine Guerbas, Nathan Crombez, Guillaume Caron, El Mustapha Mouaddib. Mélange de Gaussiennes Photométriques pour l'Asservissement Visuel Virtuel Direct d'une Caméra Omnidirectionnelle. ORASIS 2021, Centre National de la Recherche Scientifique [CNRS], Sep 2021, Saint Ferréol, France. ⟨hal-03339652⟩

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